L293D モータードライバーシールド を使ってみる(Arduino)

宝箱？の押入を整理していたら、
L293Dモータードライバーシールドが出てきました。
少し古いものですが、このシールド1枚で、
DCモーター、ステッピングモーター、サーボモーター
の制御が可能です。
今では、国内での販売は少ないようですが、
大陸ではまだまだ多く販売されています。

　・arduino motor shield　V1.x
　　国内：¥1,000-前後
　　大陸：¥200-前後

現在ではこの製品の新しい（後継）製品が販売されています。
"モータードライバーシールド V2.x"
というものです。　

　・Ａｒｄｕｉｎｏ用モーター・シールドキット　V2.3
　　秋月電子通商
　　　https://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-07748/
　　　¥2,370-
　・Iic I2C TB6612 mosfetステッピングモータPCA9685 pwmサーボドライバシールドV2
　　AliExpress
　　　https://ja.aliexpress.com/
　　　¥840-（お店により価格。送料は違います）

この製品、"L293Dモータードライバーシールド V1.x" は、
　・DCモーター　（4個)

　・ステッピングモーター　（2個）

　・サーボモーター　（2個）

が制御できます。
※DCモーター2個か、ステッピングモーター1個か
　　のどちらか選択になります。

今回使用する各モーターの参考：
　Ali Express
　　https://ja.aliexpress.com/
　　・L293D モータードライブシールドデュアル arduino
　　　　¥192-
　　・マイクロサーボ9g SG90サーボ
　　　　¥200-
　　・DCモーター
　　　　¥40-
　　・ステッピングモーター　28BYJ-48
　　　　¥150-
　　※お店により価格、送料は違います。

　秋月電子通商
　　・ユニポーラ　ステッピングモーター　２８ＢＹＪ－４８
　　　　https://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-13256/
　　　　¥250-
　　・ＤＣモーター　ＦＡ－１３０ＲＡ－２２７０
　　　　https://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-06437/
　　　　¥100-
　　・ＤＣモーター　ＦＡ－１３０ＲＡ－２２７０Ｌ(リード線付き)
　　　　https://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-09169/
　　　　¥120-
　　・マイクロサーボ９ｇ　ＳＧ－９０
　　　　https://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-08761/
　　　　¥400-
　　・マイクロサーボ　ＳＧ９２Ｒ
　　　　https://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-08914/
　　　　¥500-

このシールドはV1.x製品ですが、格安で手に入り、
車や戦車など模型の複数モーター制御が容易になります。

このシールドに関する情報やスケッチについて、
Arduino の公式ページの PROJECT HUB で紹介されています。
"ArduinoL293Dモータードライバーシールドチュートリアル" ページを
　　https://create.arduino.cc/projecthub/electropeak/arduino-l293d-motor-driver-shield-tutorial-c1ac9b
ぜひ、参考にされて下さい。

では、私なりに、
それぞれのモーターを制御するスケッチをしてみます。

DCモーター、ステッピングモーターのスケッチには、
"Adafruit Motor Shield library" ライブラリが必要です。

メニュー「スケッチ」→「ライブラリをインクルード」
　　→「ライブラリ管理」　を選択します。

表示された、ライブラリマネージャ画面の検索欄に、
　"AF_motor"　
と入力し、表示された一覧から
　"Adafruit Motor Shield library"
の、最新バージョンを選択し、「インストール」をクリックします。
※私のインストールバージョンは、1.0.1でした。

サーボモーターのスケッチには、
"Servo" ライブラリが必要ですが、インストール済みだと思います。
もし、インストールされていない場合は、
"Adafruit Motor Shield library" ライブラリと同じ操作で、
インストールします。
※検索欄への入力は、"Servo" で検索できます。
　私のインストールバージョンは、1.1.7でした。

１.DCモーター(FA-130RA)を接続してみます。

回路は図の通りです。
　　　この回路図の作図には fritzing を利用させて頂いております。
　　　https://fritzing.org/home/

スケッチです。

// DCモーター制御

// AFMotorライブラリインクルード
#include <AFMotor.h>

// DCモータオブジェクト生成（motor端子1を使用）
AF_DCMotor motor1(1, MOTOR12_64KHZ);　// 1～4

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  // モータースピード設定
  motor1.setSpeed(200);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  // 正転
  motor1.run(FORWARD);       
  delay(1000);
  // 反転 
  motor1.run(BACKWARD);      
  delay(1000); 
  // 解放 
  motor1.run(RELEASE);       
  delay(1000); 
}

検証し、マイコンボードに書き込み実行してみます。

正転、反転を繰り返します。

２.ステッピングモーター(28BYJ-48)を接続してみます。

回路は図の通りです。

スケッチです。

// ステッピングモーター制御

// AFMotorライブラリインクルード
#include <AFMotor.h>

// ステッピングモーターオブジェクト生成
// (ステッピングモーター端子2を使用）
AF_Stepper smotor2(48, 2);   // 1, 2

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  // スピード設定
  smotor2.setSpeed(200);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  // 正転、反転、SINGLEモード（1コイル）
  smotor2.step(1, FORWARD, SINGLE);
//  smotor2.step(1, BACKWARD, SINGLE);

  // 正転、反転、DOUBLEモード（2コイル）
//  smotor2.step(1, FORWARD, DOUBLE);
//  smotor2.step(1, BACKWARD, DOUBLE);

  // 正転、反転、INTERLEAVEモード
//  smotor2.step(1, FORWARD, INTERLEAVE);
//  smotor2.step(1, BACKWARD, INTERLEAVE);

  // 正転、反転、MICROSTEPモード
//  smotor2.step(1, FORWARD, MICROSTEP);
//  smotor2.step(1, BACKWARD, MICROSTEP);

  // 解放
//  smotor2.release();
}

検証し、マイコンボードに書き込み実行してみます。

スピード200で、Singleモードで正転を続けます。

３.マイクロサーボ(SG92R)を接続してみます。

回路は図の通りです。

スケッチです。

// サーボモーター制御

// Servoライブラリインクルード
#include <Servo.h> 

// サーボモーターオブジェクト生成
Servo servo1;
// 角度設定用変数宣言
int val = 0;

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  // サーボモーター設定(サーボ端子1を使用)
  servo1.attach(10);    // servo1:10, servo2:9
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  // サーボモーターへ角度指示
  servo1.write(val);               
  delay(500);
  // 次の角度を生成
  val += 10;
  if( val >= 180 ){
    val = 0;        
  }
}

検証し、マイコンボードに書き込み実行してみます。

0～180度へ10度毎に回転を繰り返します。

簡単な各モーター使用を掲載しています。
・"DCモーターの回転を制御してみる"
　　　　　　　　https://shinog.jp/computer/arduino/dc%e3%83%a2%e3%83%bc%e3%82%bf%e3%83%bc%e3%81%ae%e5%9b%9e%e8%bb%a2%e3%82%92%e5%88%b6%e5%be%a1%e3%81%97%e3%81%a6%e3%81%bf%e3%82%8b/

・"マイクロサーボを使ってみる"
　　https://shinog.jp/computer/arduino/%e3%83%9e%e3%82%a4%e3%82%af%e3%83%ad%e3%82%b5%e3%83%bc%e3%83%9c%e3%82%92%e4%bd%bf%e3%81%a3%e3%81%a6%e3%81%bf%e3%82%8b/

・"ステッピングモーターを使ってみる"
　　https://shinog.jp/computer/arduino/%e3%82%b9%e3%83%86%e3%83%83%e3%83%94%e3%83%b3%e3%82%b0%e3%83%a2%e3%83%bc%e3%82%bf%e3%83%bc%e3%82%92%e4%bd%bf%e3%81%a3%e3%81%a6%e3%81%bf%e3%82%8b/